AGX ORIN / NERO

采集工作台

连接中—
录制按钮只操作数据，不停止机械臂。模型加载 / 预热不控制机械臂；真机推理和轨迹回放须独立启动，并停止厂家遥操作、物理隔离主臂。
CAN 诊断与人工恢复等待状态

重启 / 插拔后可一键恢复：按登记序列号寻找 USB-CAN，将未启用接口配置为 1 Mbps 正常模式，再验证从臂反馈。已正常的接口不改配置；其他活动模式 / BUS-OFF 不强制重启。不使能、复位或自动继续任务。

错误与状态通知详情

按 Linux SocketCAN 解码，时间为北京时间。恢复通知不自动解除旧故障；重复连续事件合并计数，保留最近 20 组。旧版本未记录的字节不能还原。

发生时间 / 次数类型 / ID原始字节解析详情

只读重新检查会验证接口 UP、默认模式、1 Mbps、ERROR-ACTIVE，并观察约 2 秒从臂安全反馈。检查期间有新故障、丢包或过期反馈时拒绝解除；只读检查不会修改接口。两个按钮都不使能、复位或继续采集 / 运动。

从臂电子急停 / 使能 · 独立真机操作等待状态

重置会立即失电，抬起的关节可能掉落；先可靠支撑机械臂和负载。使能会恢复保持力，需单独确认。不是 CAN 只读恢复，不自动重置、使能或续播轨迹。

CAN 数据链路等待数据不发送使能、查询或运动指令
本批采集进度0 / 0尚未开始
当前 Episode00:000 帧 · 等待录制
已有数据 / 存储0 episodes本地无损帧存储

实时画面

先查看画面，再命名 front / wrist。实时预览随网络情况刷新，最高 10 FPS，不影响采集或推理帧率。配置修改在应用后生效；录制批次进行中锁定。框选裁切基于源图，预览文字不会写入数据。

主从遥操作数据

七轴 rad · 夹爪 m

源画面框选裁切

在画面中拖动选择区域；数值以源图像像素计。预览不会立即改变录制配置。

Episode 回放与编辑

目标 / 实际反馈

● 从臂实际● 主臂目标灰线：暂停边界

提示词与质量标注

裁切并另存副本

按帧区间 [开始,结束) 保留。原始 episode 不改动。

导出 LeRobot v3.0

导出到独立新目录，不覆盖原始数据。包含 8 维 state / action、MP4、统计量和任务元数据。不同采集配置需分别导出。

批量编辑任务提示词

以下提示词将统一替换所选 episode 的任务描述。保留原提示词的修改历史，不修改图像、动作、质量标记或采集计划。已导出的数据集不会自动更新，训练前请重新导出。

从臂轨迹回放 · 会产生真实运动

这不是视频回放。仅向从臂发送录制的 action（主臂目标），不驱动主臂、不自动使能、归位、复位或切换主从模式。必须关闭主臂电源或断开其 CAN，并停止其他控制程序；绝不能将同一 CAN 上的两臂同时改为从臂。

保持本页面前台并现场看护；关闭弹窗、离开页面或控制心跳中断超过 2 秒会停止回放并请求电子急停。软件停止不是安全级急停，CAN 断线时可能无法生效，必须准备硬件急停。

回放应用限速默认及允许上限为关节 3 rad/s、夹爪 0.5 m/s，可手动降低。这只是目标轨迹准入上限，不能解决从臂跟踪滞后。不修改厂家硬限位、加速度或碰撞保护，不代表实际速度保证。轨迹以 30 Hz 发送；只支持单一连续片段，不跨暂停边界，不自动循环。

控制器速度 80%：SDK 向固件设置的机械臂相对运动速度比例，不是上述限速乘以 0.8，也不保证某个绝对速度。已从 50% 提高到 80%，仅在你明确启动运动后下发，预检和使能不设置速度。首帧靠近独立限速 0.2 rad/s / 0.02 m/s，已提高一倍，跟踪误差保护未放宽；提高比例不能保证解决所有滞后，首次仍建议低倍率、短区间验收。

轨迹回放关节跟踪阈值为 0.6 rad（约 34.4°），夹爪已按要求从 10 mm 提高为 30 mm。这允许更大的目标 / 实际姿态偏差，不会消除跟随滞后，也不保证复现轨迹或避障；须留足路径空间并现场看护。首帧靠近仍使用更严格的 0.06 rad / 3 mm；心跳、反馈新鲜度、硬限位及其他保护不变。

夹爪录制目标软件检查范围已按要求改为 0～105 mm，不裁剪目标、不改原始数据。105 mm 不是厂家确认的实体行程：本机只读参数查询显示配置为 100 mm，SDK 支持 70 / 100 mm 两种配置；网页不会修改该固件配置或校准零点。实际开口与主臂目标可能不同，勾选夹爪前须现场核实夹爪规格与路径，不能把软件上限当作行程保证。

如何解除机械臂急停 / 故障？

网页「重新检查 CAN 并恢复」仅解除通过检查的 CAN 历史报警，不复位机械臂、不清驱动器故障、不恢复使能。重启网页服务也不会解除固件急停。

先安全支撑机械臂、清空工作区、关闭主臂电源或断开其 CAN，并停止其他控制程序；本网页已提供独立预检的「电子急停重置 / 重新使能」入口；不是 CAN 恢复按钮。未知驱动器故障仍需厂家工具排除原因。无需连接机械臂热点。

厂家警告：SDK reset() 会立即失电，抬起的关节可能立刻掉落；它只在已使能且电子急停后生效，不是无风险的「清报警」。clear_joint_error() 针对关节故障，不等于解除急停或硬件急停；不要盲目复位、重新上电或清错。

重置和使能分别预检、分别确认；本网页不会自动串联、不会续播旧轨迹。恢复完成后，点击「重新检查 CAN 并恢复」；从臂安全反馈通过后，再重新预检、向首帧靠近和短区间回放。恢复不自动启动运动。

官方急停与 reset 说明

主臂断开 / 推送检查

等待总线状态。

当前共用 CAN 不支持可靠的软件单独断开主臂。SDK disconnect 仅关闭 Jetson 连接；关闭主臂电源或断开主臂 CAN 才是物理隔离。不会广播切换主从模式或修改上网网络；仅「一键恢复」可启用登记的 USB-CAN 接口。

向首帧靠近：一次预检与现场确认后，按当前姿态至所选首帧的完整关节空间路径平滑运动，一次完成，无需反复点击。独立限速 0.2 rad/s / 0.02 m/s，不受回放限速影响；自动按距离计算时长，至少 1 秒，不是瞬间跳到目标。没有碰撞规划，必须检查整段路径。到位后保持目标，另行预检并启动回放，不自动启动。

先选择范围，再预检。预检不会创建 SDK 控制连接或发送 CAN。
现场安全提示 · 无需勾选

CAN 上只保留目标从臂；主臂须关机 / 断开 CAN，其他控制程序须停止。网页不会控制主臂，也不能仅凭总线静默证明物理隔离。

轨迹工作区和夹爪附近须清空，无人、无障碍；操作员须在现场看护，硬件急停可用。录制按钮不是机械臂停止按钮。

从臂须位于所选首帧附近（关节 ±2°，选夹爪时 ±2 mm），或先单独预检、低速靠近首帧。

不需要输入确认文字或勾选。阅读风险提示、预检通过后，30 秒内点击对应启动按钮；会产生真实运动。预检不会自动启动。

访问 NERO Studio

远程访问需要服务端令牌；请通过安全连接使用。

从臂电子急停重置 / 重新使能

重置会立即失电，关节和负载可能掉落。必须先可靠支撑、清空工作区并物理隔离主臂。使能会恢复保持力，可能产生姿态变化。网页不能验证支撑或替代硬件安全措施；本流程不解除硬件急停、不清除未知驱动器故障。

两个操作独立授权，不自动串联。重置仅允许已使能且处于电子急停的从臂；使能预检仅允许状态正常或抱闸未打开、七个关节全部失能的从臂。SDK 固件核实失败、反馈过期、外部控制、姿态变化或其他故障均拒绝；不改变网络 / SocketCAN 接口模式、主从角色、限位或碰撞保护。官方 SDK 使能会先握手到 CAN 指令控制，并可能刷新固件推送；必须物理隔离主臂，仅留目标从臂，不发送位置目标。

使能上电与解除急停是两个状态：有阻尼感或 7/7 已使能不代表急停已解除。重置后「七关节全失能 + 抱闸未打开（6）」无需重复重置；使能命令后允许逐轴反馈更新，最长观察 3 秒，仅状态正常且 7/7 使能稳定后报告成功。真正急停、驱动器故障、超限或异常移动仍会停止；超时也会请求保护急停并显示原因。

重置先预检再执行；使能是一键上电操作，内部预检通过后立即执行，不是只读检查。

现场安全提示 · 无需勾选

CAN 上须只保留这一条目标从臂，主臂须断电 / 断开 CAN，厂家及其他程序的控制发送须停止。

须可靠支撑每个可能下落的关节、末端和负载，不依赖电机保持；清空工作区，操作员现场看护，硬件急停可用。

按厂家流程检查硬件急停及真实故障原因；本流程不能绕过硬件急停或驱动器故障。

reset 会立即失电，抬起的关节和负载可能掉落；支撑须能承受失电。

旧运动须已终止；重新使能会建立保持力、可能产生姿态变化，须做好现场保护。不会开始回放。

不需要输入确认文字或勾选。重置须预检通过后 30 秒内点击执行；使能点击一次即可立即检查，通过后上电。合并只消除两次点击之间的等待，不取消静止或姿态变化保护；失能时仍须可靠支撑，持续下落 / 拖动会拒绝使能。命令只发送一次，不自动重试；已发送请求不能通过关闭弹窗撤销。

正常流程：重置预检 → 点击重置 → 反馈验证已解除急停且失能 → 点击「预检并使能从臂」 → 等待使能验证 → 重新检查 CAN → 另行预检靠近首帧和回放。不自动重置或续播。若反馈未达到预期，保持支撑并现场检查，不反复点击。